首先创立茶道概念的是十五世纪奈良称名寺的和尚村田珠光（公元一四二三～一五零二年）。公元一四四二年，十九岁的村田珠光来到京都修禅。当时奈良地区盛行由一般百姓主办参加的“汗淋茶会”（一种以夏天洗澡为主题的茶会），这种茶会首创的采用了具有古朴的乡村建筑风格的茶室——草庵。这种古朴的风格对后来的茶道产生了深远的影响，成为日本茶道的一大特色。村田珠光在参禅中将禅法的领悟融入饮茶之中，他在小小的茶室中品茶，从佛偈中领悟出“佛法存于茶汤”的道理，那首佛偈就是大家都熟悉的“菩提本非树，明镜亦非台；本来无一物，何处染尘埃。”村田珠光以此开创了独特的尊崇自然、尊崇朴素的草庵茶风。由于将军义政的推崇，“草庵茶”迅速在京都附近普及开来。珠光主张茶人要摆脱欲望的纠缠，通过修行来领悟茶道的内在精神，开辟了茶禅一味的道路。据日本茶道圣典《南方录》记载，标准规格的四张半榻榻米茶室就是珠光确定的，而且专门用于茶道活动的壁龛和地炉也是他引进茶室的。此外，村田珠光还对点茶的台子、茶勺、花瓶等也做了改革。自此，艺术与宗教哲学被引入喝茶这一日常活动的内容之中并得到不断发展。

继村田珠光之后的一位杰出的大茶人就是武野绍鸥（公元一五零二～一五五五年）。他对村田珠光的茶道进行了很大的补充和完善，还把和歌理论输入了茶道，将日本文化中独特的素淡、典雅的风格再现于茶道，使日本茶道进一步的民族化了。

在日本历史上真正把茶道和喝茶提高到艺术水平上的则是日本战国时代的千利休（公元一五二二～一五九二年），他早年名为千宗易，后来在丰臣秀吉的聚乐第举办茶会之后获得秀吉的赐名才改为千利休。他和薮内流派的始祖薮内俭仲均为武野绍鸥的弟子。

千利休将标准茶室的四张半榻榻米缩小为三张甚至两张，并将室内的装饰简化到最小的限度，使茶道的精神世界最大限度的摆脱了物质因素的束缚，使得茶道更易于为一般大众所接受，从此结束了日本中世茶道界百家争鸣的局面。同时，千利休还将茶道从禅茶一体的宗教文化还原为淡泊寻常的本来面目。他不拘于世间公认的名茶具，将生活用品随手拈来作为茶道用具，强调体味和“本心”；并主张大大简化茶道的规定动作，抛开外界的形式操纵，以专心体会茶道的趣味。茶道的“四规七则”就是由他确定下来并沿用至今的。

所谓“四规”即：和、敬、清、寂。“和”就是和睦，表现为主客之间的和睦；“敬”就是尊敬，表现为上下关系分明，有礼仪；“清”就是纯洁、清静，表现在茶室茶具的清洁、人心的清净；“寂”就是凝神、摒弃欲望，表现为茶室中的气氛恬静、茶人们表情庄重，凝神静气。所谓“七则”就是：茶要浓、淡适宜；添炭煮茶要注意火候；茶水的温度要与季节相适应；插花要新鲜；时间要早些，如客人通常提前十五到三十分钟到达；不下雨也要准备雨具；要照顾好所有的顾客，包括客人的客人。从这些规则中可以看出，日本的茶道中蕴含着很多来自艺术、哲学和道德伦理的因素。

茶道将精神修养融于生活情趣之中，通过茶会的形式，宾主配合，在幽雅恬静的环境中，以用餐、点茶、鉴赏茶具、谈心等形式陶冶情操，培养朴实无华、自然大方、洁身自好的完美意识和品格；同时，它也使人们在审慎的茶道礼法中养成循规蹈矩和认真的、无条件的履行社会职责，服从社会公德的习惯。因此，日本人一直把茶道视为修身养性、提高文化素养的一种重要手段。这也就不难理解，为什么茶道在日本会有着如此广泛的社会影响和社会基础，且至今仍盛行不衰了。